А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
тегрирования уравнений динамики; время эксперимента и др. В случае необходимости модуль DATA обеспечивает контрольную печать указанных данных или вывод их на экран дисплея.
Модуль PARAM служит для расчета параметров программатора, регулятора, эстиматора, адаптатора и идентификатора. В частности, он производит расчет элементов матрицы Г по заданному конструктором характеру переходных процессов.
Модуль PROG формирует ПД хр (/) и его производную хр (/) с учетом конструктивных ограничений и препятствий.
Модуль REGUL формирует закон управления приводами робота, отвечающий заданному режиму работы (стабилизация ПД, терминальное управление, самонаведение).
Модуль ESTIM служит для текущей оценки качества переходных процессов путем проверки эстиматорных неравенств. В случае нарушения этих неравенств включается модуль ADAPT.
Модуль ADAPT производит самонастройку закона управления, т. е. коррекцию параметров модуля REGUL, в соответствии с выбранным алгоритмом адаптации.
Модуль IDENT преобразует физические переменные z, измеряемые датчиками информационной системы, в вектор состояний х, используемый в модуле REGUL. Кроме того, он может осуществлять идентификацию вектора неизвестных параметров |.
Модуль MODEL производит имитационное моделирование управляемых движений робота путем численного интегрирования замкнутых уравнений динамики.
В состав пакета входит также ряд вспомогательных подпрограмм, осуществляющих, например, алгебраические операции над векторами и матрицами. Для обеспечения возможности проектирования в режиме диалога с ЭВМ конструктор имеет на своем рабочем месте дисплей и связанный с ним сервисный модуль — диалоговый корректор. Результаты расчетов и экспериментов могут выводиться на экране дисплея или печататься в виде таблиц и графиков, снабженных необходимыми комментариями.
3.10. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ И АРХИТЕКТУРА МУЛЬТИМИКРОПРОЦЕССОРНЫХ СИСТЕМ АДАПТИВНОГО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ
Технической базой для реализации адаптивных систем программного управления РТК является электронно-вычислительное оборудование вместе с соответствующим математическим обеспечением. Состав и конфигурация этого оборудования для конкретного РТК определяется в основном структурой и сложностью системы программного управления. Обычно система управления РТК имеет иерархическую структуру, включающую следующие уровни иерархии: 1) исполнительный (тактический); 2) координирующий (стратегический).
94
