А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
параметра г, характеризующего предельное число коррекций дискретного алгоритма адаптации.
Для увеличения точности достижения цели можно воспользоваться следующим приемом: в ходе управления нужно осуществлять не только коррекцию параметров закона управления (3.27), но и коррекцию самого ПД. При коррекции ПД следует всякий раз исходить из того реального состояния, в котором РТК оказался в момент коррекции. В качестве моментов коррекции ПД целесообразно выбирать моменты коррекции параметров закона управления (3.27). Тогда процессы пересчета ПД и адаптации будут протекать параллельно, обеспечивая высокую точность и надежность работы РТК.
Совершенно аналогично синтезируется адаптивное управление РТК. в режиме самонаведения. Главное его отличие от режима терминального управления заключается в том, что при самонаведении указывается только требуемое динамическое состояние РТК х1г а ПД вообще не строится. При этом время самонаведения заранее не фиксируется.
Для синтеза структуры и расчета параметров системы адаптивного управления в режиме самонаведения можно использовать описанные выше три метода адаптивной стабилизации ПД. Однако они должны быть модифицированы. Эта модификация заключается в том, что в закон управления (3.27) вместо ПД хр следует подставить заданное целевое состояние РТК хъ тогда закон адаптивного самонаведения примет вид
и(х, хх х) = Ц[х, Г(х — х^.т], г>г0, (3.55)
где Г — устойчивая п X /г-матрица коэффициентов усиления в каналах обратной связи; т — вектор настраиваемых параметров, формируемый тем или иным алгоритмом адаптации.
Таким образом, описанная методология конструирования и расчета адаптивных систем управления РТК в режимах терминального управления и самонаведения гарантирует выполнение целевых условий и конструктивных ограничений на состояния и управления в заданном классе неопределенности условий эксплуатации РТК. При этом качество адаптивного терминального управления и самонаведения тем выше, чем больше запас устойчивости регулятора, точность эстиматора и быстродействие адап-татора.
3.9. АВТОМАТИЗАЦИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ
Проектирование и расчет адаптивных систем программного управления РТК представляет собой сложную и трудоемкую научно-техническую задачу. Одним из наиболее перспективных путей ее решения является создание проблемно-ориентированных
90
