А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
Рис. 3.2. Структурная схема
адаптивного программного управления РТК
выполнением этих неравенств производится на основе сигналов обратной связи, формируемых информационной системой РТК.
Знание структуры закона управления ПД (3.27) и синтез подходящего алгоритма адаптации в виде (3.14) или (3.15) позволяет считать задачу алгоритмического конструирования адаптивного программного управления решенной до конца. В самом деле, если РТК будет снабжен необходимыми датчиками сигналов обратной связи и системой автоматического управления, реализующей синтезированные алгоритмы построения ПД и законы адаптивного управления, то требуемое ПД будет фактически отрабатываться в изменяющихся производственных условиях, причем характер переходных процессов будет близок к желаемому.
Структурная схема адаптивной системы программного управления РТК представлена на рис. 3.2. Эта схема включает в себя следующие иерархически связанные функциональные модули [107]:
1) программатор — модуль построения и оптимизации ПД;
2) эстиматор — модуль оценки качества переходных процессов;
3) адаптатор — модуль самонастройки параметров закона управления.
4) регулятор — модуль формирования закона управления ПД.
Данная схема отражает описанную выше концепцию алгоритмического конструирования адаптивных систем программного управления РТК- Поскольку гибкие алгоритмы программирования и адаптивные задачи управления РТК достаточно сложны, то для их реализации целесообразно применять современные быстродействующие ЭВМ и микропроцессоры.
3.5. НЕПРЕРЫВНЫЕ АЛГОРИТМЫ САМОНАСТРОЙКИ
Характерным признаком адаптивных систем программного управления РТК является высокоразвитая способность самонастройки к непредсказуемым изменениям внутренних характе-
77
