А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
чатую функцию, целью управления является отработка этого ПД путем поочередного включения и регулирования то продольной, то поперечной подачи.
3.2. АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ ВОЗМУЩЕНИЙ И НЕОПРЕДЕЛЕННОСТЕЙ НА КАЧЕСТВО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ
Качество управления РТК определяется характером переходных процессов. В свою очередь, вид переходного процесса в РТК зависит от ряда факторов. Наибольшее влияние на качество управления оказывают начальные возмущения е (^0) = х (^0) —х0 (/0), неконтролируемые постоянно действующие возмущения л (^) и неизвестные параметрические возмущения со (0 = £ (0 — т (?). Степень влияния указанных факторов на характер переходных процессов существенно зависит от вида закона управления, реализуемого в системе управления РТК- Так, например, в случае жесткого программного управления (3.9) даже небольшие начальные, постоянно действующие и параметрические возмущения обычно приводят к неудовлетворительному характеру переходных процессов: динамическая ошибка |е(0|| с течением времени возрастает.
РТК с гибким управлением с обратной связью вида (3.11) менее чувствительны к возмущениям. Однако качество переходных процессов и в этом случае зачастую неудовлетворительно: точность отработки ПД здесь принципиально ограничена, а переходные процессы имеют колебательный или неустойчивый характер.
Для обеспечения желаемого характера переходных процессов можно использовать законы управления вида (3.12). При отсутствии параметрических и постоянно действующих возмущений эти законы обеспечивают не только асимптотическую устойчивость ПД, но и наперед заданный характер затухания переходных процессов. Например, если собственные числа устойчивой матрицы коэффициентов усиления Г являются отрицательными, переходные процессы имеют экспоненциальный (апериодический) характер.
Оценим влияние параметрических, постоянно действующих и начальных возмущений на качество переходных процессов при использовании законов управления вида (3.12). Поскольку вектор параметров | неизвестен, заменим его некоторой оценкой т и подставим полученный закон управления в уравнение динамики РТК (3.1). Тогда получим следующее дифференциальное уравнение переходных процессов:
<? = Ге + Д + л, (3.18)
где Д = Р (е + хр, и, I) — Р (е + хр, и, т)-я-мерная вектор-функция, зависящая от параметрических возмущений. В ряде
3*
67
