А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
ние в серийном производстве, доля которого в промышленности составляет 80 %.
В настоящее время для гибкой автоматизации производства в основном используются РТК первого поколения с программным управлением от ЭВМ. Автоматизация технологических операций в них обеспечивается системами ЧПУ роботов и оборудования. Однако возможности систем ЧПУ принципиально ограничены. Они могут обеспечить автоматическое функционирование РТК только в строго определенных и неизменных условиях, организация которых требует значительных затрат.
Существенное расширение функциональных возможностей РТК достигается за счет введения в его систему управления элементов адаптации и искусственного интеллекта. Такие РТК с адаптивным управлением могут автоматически приспосабливаться к непредсказуемым изменениям производственной обстановки и условий эксплуатации. Они принципиально отличаются от РТК первого поколения мощным информационным и программным обеспечением, позволяющим системе управления планировать технологические операции и принимать оптимальные решения, воспринимать и оперативно реагировать на изменения в рабочей зоне, анализировать обстановку и распознавать объекты, программировать работу оборудования и корректировать управляющие программы, диагностировать неисправности и предотвращать аварийные ситуации.
Адаптивные РТК автоматизируют широкий класс технологических операций, связанных не только с физическим, но и с умственным трудом. Необходимость в адаптации возникает при механической обработке, сварке, окраске, сборке, контроле и многих других операциях. В связи с этим адаптивные_РТК второго поколения являются эффективным средством комплексной автоматизации. Они особенно перспективны в условиях многономенклатурного серийного, мелкосерийного и даже единичного производства.
На пути создания и совершенствования адаптивных РТК возникает много научно-технических проблем, связанных с разработкой теоретических основ адаптивного управления и искусственного интеллекта, созданием широкой номенклатуры датчиков внешней и внутренней информации и микропроцессорных систем для обработки этой информации и аппаратно-программной реализации адаптивного управления. Все эти проблемы рассматриваются в книге в их естественной взаимосвязи с учетом накопленного отечественного и зарубежного опыта.
Цель книги заключается в систематизации методов и средств адаптивного управления РТК, описании современного состояния и перспектив развития адаптивных РТК для комплексной автоматизации производства.
В гл. 1 рассматривается концепция и общие принципы построения адаптивных РТК. Гл. 2 посвящена методам и алгоритмам
4
