А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
автоматизации программирования станка. Поэтому в соответствии с принципом безбумажной информатики нужно прежде всего записать всю исходную информацию о технологии обработки на магнитный носитель (перфоленту, магнитную ленту и т. п.) или в автоматизированный банк данных (АБД).
На втором этапе с помощью АСТПП решается комплекс вопросов, связанных с выбором материала, из которого должно быть изготовлено изделие, размеров заготовки, типа инструмента, характера обработки (черновая или чистовая) и т. п. Технологическая стадия программирования станков заканчивается составлением алгоритмической модели чертежа, которая заносится в АБД. Обычно в такой модели непрерывные контуры изделия аппроксимируются отрезками прямых и дуг окружностей, причем все размеры указываются в базовой системе координат, связанной со шпинделем.
На третьем этапе осуществляется собственно программирование движений исполнительных механизмов станка с учетом геометрических и технологических данных об изделии, хранящихся в АБД в виде алгоритмической модели его чертежа. В результате автоматически формируется ПД, определяющее требуемый закон перемещения инструмента и исполнительных механизмов станка. По ПД синтезируется (обычно в аналитической форме) закон управления, регулирующий подачу и другие управляющие переменные.
Методы автоматического программирования станков существенно зависят от их назначения и конструкционных особенностей. При алгоритмическом синтезе ПД для фрезерных станков специфические осложнения связаны с необходимостью предварительного построения эквидистанты контура изделия, т. е. кривой, равноотстоящей от этого контура на величину радиуса фрезы. Для изделий сложной конфигурации задача аналитического описания эквидистанты для последующего синтеза ПД фрезы далеко не тривиальна.
В общем случае проблема автоматического программирования и оптимизации движений инструмента и исполнительных механизмов станков настолько сложна и трудоемка, что ее решение немыслимо без использования ЭВМ и специальных языков программирования. Еще сложнее дело обстоит при алгоритмическом синтезе и оптимизации ПД манипуляционных и транспортных роботов.
2.2. ФОРМАЛИЗАЦИЯ ЗАДАЧИ ПОСТРОЕНИЯ И ОПТИМИЗАЦИЯ ПРОГРАММНЫХ ДВИЖЕНИЙ РОБОТОВ
Формализация и решение задачи гибкого автоматического программирования РТК связаны с большими трудностями. Дело в том, что в процессе программирования РТК нужно не только
л
38
