настку; типовые датчики и линии связи; типовые средства вычислительной техники; типовые программные модули для адаптивных систем управления и т. п. В мировой практике уже создано большое число унифицированных модулей для РТК и ГАП.

Достоинства модульного подхода хорошо известны. К иим относятся: возможность быстро создавать из типовых модулей различные компоновки РТК применительно к конкретным нуждам ГАП; возможность оперативно заменять отдельные модули более совершенными или вводить в состав РТК новые модули. Последнее особенно важно, поскольку позволяет создать адаптивные РТК с элементами искусственного интеллекта поэтапно, добавляя к уже существующему РТК дополнительные модули (например, добавляя программные модули, реализующие соответствующие элементы искусственного интеллекта).

Таким образом, модульный подход обеспечивает постепенное развитие функциональных, адаптационных и интеллектуальных возможностей РТК и преемственность поколений: по мере совершенствования ГАП РТК с программным управлением могут «переродиться» в РТК с адаптивным управлением, а последние — в РТК с элементами искусственного интеллекта. Применительно к РТК второго и третьего поколений первостепенное значение имеет принцип модульности в алгоритмическом и программном обеспечении систем управления. Помимо основных функциональных модулей РТК, реализующих алгоритмы адаптации и искусственного интеллекта, в этих системах важная роль отводится обслуживающим (сервисным) программным модулям. Практическая реализация программных модулей адаптивных систем управления с элементами искусственного интеллекта для РТК требует создания специальных мультимикропроцессорных вычислительных сетей, которые являются центральным элементом системы управления ГАП.

Глава 2

ГИБКОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ РТК

2.1. ПРИНЦИПЫ И СРЕДСТВА ГИБКОГО ПРОГРАММИРОВАНИЯ

Цель управления РТК заключается в выполнении заданного технологического процесса. Для достижения этой цели система управления РТК конструируется таким образом, чтобы она могла, во-первых, построить программные движения (ПД) исполнительных механизмов роботов и технологического оборудования и, во-вторых, выработать управляющие воздействия на приводы

2»

35

[-3-] [-4-] [-5-] [-6-] [-7-] [-8-] [-9-] [-10-] [-11-] [-12-] [-13-] [-14-] [-15-] [-16-] [-17-] [-18-] [-19-] [-20-] [-21-] [-22-] [-23-] [-24-] [-25-] [-26-] [-27-] [-28-] [-29-] [-30-] [-31-] [-32-] [-33-] [-34-] [-35-] [-36-] [-37-] [-38-] [-39-] [-40-] [-41-] [-42-] [-43-] [-44-] [-45-] [-46-] [-47-] [-48-] [-49-] [-50-] [-51-] [-52-] >>>