А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
фиках рис. 8.14, б представлены процессы адаптации в силу рекуррентного АА вида (8.19). Этот АА не приводит к точной идентификации неизвестного вектора т*. Тем не менее именно АА (8.19) в сочетании с законом самонаведения (8.17) обеспечивает требуемую точность наведения наконечника ИГ в контрольные точки. Отметим, что использование в качестве АА оптимального мно; шагового алгоритма, описанного в п. 3.7, приводит к прак-тиче ки мгновенной идентификации (время адаптации составляет 0,05 с) и к точному приведению измерительного наконечника в заданную контрольную точку.
Структурно-функциональная схема КИР с адаптивным управлением представлена на рис. 8.15. Неотъемлемой частью мультимикропроцессорной системы управления этого КИР является описанное выше алгоритмическое и программное обеспечение.
На основании полученных теоретических и экспериментальных результатов можно сделать общий вывод о том, что переход к адаптивному управлению КИР и использование микропроцессоров и микроЭВМ для его реализации позволяют полностью автоматизировать как процесс формирования программы измерений, так и процесс ее отработки в нестационарных и неопределенных условиях. При этом достигается высокое качество управления (точность и производительность КИР приближаются к предельно возможным величинам), увеличивается гибкость и надежность КИР, что особенно важно в условиях ГАП.
Г л а в а 9
ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ АДАПТИВНЫХ РТК
9.1. АДАПТИВНЫЕ РТК ДЛЯ ГИБКИХ АВТОМАТИЧЕСКИХ ПРОИЗВОДСТВ
Комплексная роботизация технологических процессов лежит в основе гибких автоматических производств (ГАП). Характерной чертой этой принципиально новой формы организации производства является широкое использование современных средств вы ислительной техники и РТК- Однако обычные РТК с программным управлением, хотя и обладают определенной гибкостью и высокой производительностью, не обеспечивают полной автоматизации производства. Как правило, они требуют участия человека на этапе программирования, наладки и настройки роботов и технологического оборудования. Кроме того, человеку приходится иногда вмешиваться и на этапе эксплуатации РТК- Необходимость в этом может возникнуть даже при малейших измене-
П Заказ 260
305
