А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
и т. п. Измеряемые точки нумеруются на чертеже (в порядке наведения на них измерительного наконечника) и кодируются своими координатами (в системе координат детали). На втором этапе по этим данным строится в аналитическом виде программное движение исполнительных механизмов КИР. При этом центр измерительного наконечника наводится на выбранную точку детали, заданную своими координатами. В момент соприкосновения наконечника с деталью происходит автоматическое считывание измеряемых координат.
Цифровое моделирование и реализация синтезированного адаптивного управления ПД в канонических координатах требуют формирования производных до пятого порядка от программного и реального перемещения каретки хр (г), х (г). Учитывая высокую точность датчиков положения (0,2 мкм), эти производные можно формировать численно. При этом отпадает необходимость в сложных и ненадежных каналах обратной связи через сигналы тахо-генератора и ток якоря, используемых в системе сервоуправле-ния КИР УИМ-28. В общем случае для восстановления канонического вектора состояний х (() по сигналам от датчиков можно воспользоваться теорией и известными схемами наблюдателей Ц9, 31, 58], обеспечивающими асимптотическую идентификацию вектора состояний.
8.6. МУЛЬТИМИКРОПРОЦЕССОРНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И МОДЕЛИРОВАНИЕ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫМ РОБОТОМ
Рассмотрим проектирование мультимикропроцессорной системы для реализации адаптивного управления КИР типа УИМ-28. В качестве базовой структурно-функциональной схемы такой системы можно взять схему, описанную в п. 3.10 и представленную на рис. 3.4. Для организации параллельно-последовательных вычислений в соответствии с этой схемой на /-м такте цифрового адаптивного управления производятся следующие операции:
1) формирование ПД хр (/;) и его производной хр (/();
2) синтез управляющего воздействия и (г();
3) оценка качества управления с помощью эстиматорной функции ф (тй, (1);
4) вычисление новой оценки параметров хк+1.
Все указанные операции должны осуществляться в реальном масштабе времени. Это обстоятельство определяет требования к реализующим их программатору, регулятору, эстиматору и адаптатору. При этом вычисление программы измерений программатором (расчет и оптимизация коэффициентов х} в параметрическом представлении ПД) и автоматическая регулировка качества переходных процессов (расчет коэффициентов усиления Г0 в каналах обратной связи и точности б решения эстиматорных неравенств) могут, осуществляться на микроЭВМ типа «Электро-
300
