А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
Средства автоматического управления КИМ и КИР в зависимости от реализуемого в них принципа управления делятся (см. табл. 8.1) на программные, адаптивные и интеллектуальные. Методы управления существенно влияют на точность измерений и производительность КИР. Управляя качеством переходных процессов, можно обеспечить желаемый (например, экспоненциальный) характер затухания динамических ошибок и достичь предельной точности измерений, лимитируемой точностью (разрешающей способностью) датчиков положения исполнительных механизмов и измерительной головки.
Рис. 8.9. Измерительные головки фирмы ДЕА
Классификация КИР по принципу управления (при условии, что измерения осуществляются автоматически) может служить основой для разделения их на поколения. В основе систем управления КИР первого поколения лежит принцип ЧПУ. Соответственно КИР второго и третьего поколений управляются от микропроцессоров и ЭВМ, реализующих принципы адаптивного и интеллектуального управления. В настоящее время большинство КИР (КИР-2,2, 2.3, 3.2, 3.3, табл. 8.1) имеют системы ЧПУ и АПУ. Что же касается КИР с интеллектуальным управлением (КИР-2.4, 3.4, табл. 8.1), то они пока находятся в стадии разработки и лабораторных испытаний.
8.4. РЕЖИМЫ РАБОТЫ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ РОБОТОВ И ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ
Рассмотрим основные режимы работы КИР и связанные с ними особенности программного, адаптивного и интеллектуального управления. С позиции общей теории управления можно выделить следующие режимы функционирования и управления КИР:
1) наведение (или самонаведение) измерительного наконечника в заданные точки детали;
2) стабилизацию заданного программного движения измерительного наконечника;
287
