А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
до ГАП-заводов) и назначения. В основном это простейшие ГАП первого поколения, ориентированные на механическую обработку. Типичными примерами механообрабатывающих ГАП могут служить гибкие автоматизированные комплексы типа АСК, АСВ и АЛП, созданные в 1970-х годах в СССР. Эти ГАП с цифровым программным управлением служат для автоматической токарной обработки корпусных деталей и тел вращения широкой номенклатуры.
По мере совершенствования РТК и ГАП-участков открылась возможность создания ГАП-заводов. Так, в 1980 г. японская фирма «Фанук» (Рапис) ввела в действие весьма совершенное экспериментальное ГАП, предназначенное для изготовления небольшими сериями роботов, станков с ЧПУ и электроискровых установок. Интересна история создания данного завода-автомата. В 1973 г. в Японии была начата комплексная программа научно-технических исследований, направленных на создание завода-автомата с гибкой технологией. Программа финансировалась государством при участии 15 частных корпораций. В 1976 г. были разработаны общие принципы построения гибкого завода-автомата. В последующие годы этот ГАП-завод был спроектирован и создан на базе фирмы «Фанук».
Гибкая технология, реализуемая ГАП, основывается на принципе групповой организации производства. Согласно этому принципу выпускаемые изделия сначала разбиваются на группы (классы) по конструктивно-технологическим принципам (например, по видам обработки или типам оборудования, инструмента и т. п.), а затем для каждой группы разрабатывается свой унифицированный технологический процесс, который позволяет на базе определенной совокупности оборудования ГАП изготовить любое изделие из данной группы. При этом очередность прохождения каждой заготовки через технологические ячейки, как правило, заранее не фиксируется, а определяется в зависимости от степени их загрузки. Благодаря этому обеспечивается оптимальная загрузка оборудования и повышается его производительность.
В общем случае система управления ГАП с групповой организацией производства уже не может быть жесткой, так как она должна обеспечить возможность адаптации к изменяющимся производственным условиям. Это обстоятельство предъявляет повышенные требования к информационной системе, которая в этом случае помимо широкого ассортимента датчиков информации о состоянии оборудования должна содержать имитационную модель самого ГАП. Использование этой модели и сигналов обратной связи от датчиков позволяет организовать цифровое адаптивное управление производством, реализуемое на базе многопроцессорной вычислительной сети.
Гибкие производительные комплексы с адаптивным управлением от ЭВМ относятся ко второму поколению ГАП. Они принципиально отличаются от ГАП первого поколения мощным ин-
28
