А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
сменой шпинделей с закрепленными в них инструментами, либо сменой инструментов в одном шпинделе. Поэтому системы программного управления обрабатывающих центров сложнее, чем у однооперационньгх станков. Они обеспечивают управление рядом дополнительных операций, таких, как автоматическая смена инструмента по программе с помощью кодирования инструмента и извлечения его из соответствующих гнезд магазина, автоматическая установка заготовки, выбор по программе оптимальной подачи и числа оборотов шпинделя и т. п.
Следует отметить, что цифровые системы программного управления технологическим оборудованием долгое время не находили широкого применения. Это объясняется тем, что первые образцы этих систем были громоздки, дороги и ненадежны. Однако в начале 1970-х годов ситуация радикально изменилась: появились надежные микроЭВМ и микропроцессоры, на базе которых и начали строить системы программного управления. Это привело к резкому снижению стоимости, повышению гибкости и надежности программно-управляемого оборудования, которое вскоре стало важнейшим компонентом ГАП.
Главным препятствием на пути полной автоматизации производства долгое время оставались сложности, связанные с автоматизацией ручного труда. Принципиальная сложность автоматизации ручных операций заключается в том, что они обычно требуют не только строго скоординированного манипулирования с дозировкой усилий, но и визуального контроля, анализа обстановки, распознавания неориентированных деталей и т. п. Большое разнообразие возможных ситуаций и изменчивость обстановки в рабочей зоне делает невозможным применение традиционных средств жесткой автоматизации (станков-автоматов, автоматических линий и т. п.). В подобных случаях нужны универсальные, но в то же время и достаточно гибкие средства автоматизации. Такие средства были созданы только в последние годы. К ним относятся манипу-ляционные и транспортные роботы, а также робототехнические системы с элементами искусственного интеллекта для визуального контроля, автоматизации измерений и т. п. Появление промышленных роботов, робототехнических систем и РТК на их основе знаменует собой третий этап гибкой автоматизации.
На четвертом этапе были созданы автоматические склады, системы уборки технологических отходов и некоторые другие специализированные компоненты ГАП. На этом предыстория ГАП завершилась. В результате были созданы все необходимые предпосылки и реальные возможности для комплексирова-ния программно управляемого оборудования, РТК, автоматических складов и т. д. в ГАП с единым управлением от локальной вычислительной сети.
Остановимся на современном состоянии и тенденциях развития ГАП. Сегодня в промышленности индустриально развитых стран используются сотни ГАП различного масштаба (от ГАП-участков
27
