А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
заслоненных объектов нужны специальные методы (см., например, [9, 119]).
Таким образом, описанные средства логического распознавания позволяют РТК осуществлять автоматический анализ сложных рабочих сцен по их контурным изображениям. Они применимы также и в тех случаях, когда изображения объектов и сцен заданы в виде матрицы яркости. При этом достаточно в качестве исходных предикатов—признаков взять трехместные предикаты, первыми аргументами которых являются соответствующие номера столбца и строки матрицы яркости, а третьим — градация яркости данного элемента изображения. Использование и программная реализация на управляющей ЭВМ алгоритмов логического распознавания позволяют существенно расширить функциональные (интеллектуальные) возможности адаптивных РТК. Острая практическая потребность в таких РТК с элементами искусственного интеллекта возникает сегодня во многих ГАП.
7.7. СИСТЕМЫ ИСКУССТВЕННОГО ЗРЕНИЯ И РАСПОЗНАВАНИЯ В АДАПТИВНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСАХ
Важный класс СИИ для РТК представляют системы искусственного зрения и распознавания. Эти системы состоят из датчиков видеосигналов и средств распознавания. В качестве видеодатчиков обычно используются фотодиоды, телекамеры или лазеры. Средства распознавания объектов по видеосигналам реализуются в виде программного обеспечения для специализированной микроЭВМ или микропроцессоров.
Системы искусственного зрения и распознавания в робототехнике принято называть системами технического зрения (СТЗ) [991. При этом техническое зрение трактуется как собственно процесс восприятия окружающих объектов с помощью видеодатчиков, так и их распознавание на основе полученной видеоинформации.
Каковы причины и факторы, обусловившие необходимость и все более широкое применение СТЗ в РТК и ГАП? Какие принципиально новые свойства приобретают РТК, снабженные СТЗ? Ответ на эти вопросы позволит определить ту роль и значение, которые СТЗ играют в современной робототехнике и ГАП.
Одной из главных причин «интеллектуализации» производства с помощью СТЗ является необходимость автоматизации широкого класса технологических операций, требующих визуального контроля. Примерами таких операций могут служить сборка и сварка изделий.
Другая не менее важная причина заключается в известной неупорядоченности и нестационарности рабочей обстановки, характерной для многих типов производств. В такой обстановке обычные РТК с программным управлением теряют работоспособ-
262
