А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
честве датчиков видеосигналов в манипуляционно-транспортных
роботах обычно используются телекамеры, фотодиоды и лазеры. Системы распознавания и интерпретации видеоинформации реализуются в виде программного обеспечения систем автоматического управления роботов.
6.5. РОБОТИЗИРОВАННЫЙ КОНВЕЙЕРНЫЙ ТРАНСПОРТ С АВТОМАТИЧЕСКИМ РАСПОЗНАВАНИЕМ И АДРЕСОВАНИЕМ ГРУЗОВ
В современных ГАП наряду с описанными выше напольными транспортными роботами широко используются и другие средства автоматической транспортировки грузов. К числу таких альтернативных средств относятся ленточные, роликовые и подвесные конвейеры с автоматическим адресованием грузов, обслуживаемые манипуляционными роботами. Этот новый класс автоматических систем будем называть роботизированным конвейерным транспортом.
Роликовые конвейеры обычно применяются на предприятиях, на которых потоки материалов и технологические маршруты имеют прямолинейный характер. Загрузка и разгрузка этих конвейеров зачастую осуществляются манипуляционными роботами. Для распознавания и последующего адресования транспортируемых грузов над конвейером устанавливается один или несколько видеодатчиков (телекамера, линейка или матрица фотодиодов и т. п.) системы технического зрения.
Более перспективна и широко применяется в ГАП разветвленная сеть подвесных конвейеров, позволяющих экономить производственные площади. На подвесках этих конвейеров могут закрепляться и перемещаться самые разные грузы, которые должны быть доставлены соответствующим адресатам (позиции окраски, сборки и т. п.). Надежное функционирование подобных конвейеров возможно только при их оснащении системами автоматического распознавания и адресования грузов. В общем случае под термином «Адресование» подразумевается совокупность операций, связанных с обработкой информации об адресатах, к которым направляются грузы.
К этим операциям относятся формирование и кодирование адреса, перемещение грузов по адресу, декодирование и считывание, переадресация. Подвески конвейера, детали и изделия перемещаются в пространстве по определенным трассам к тем позициям, куда они адресованы. При этом адресный код может содержать не только координаты позиции, но также и дополнительные данные о характерах объекта и места его позиционирования.
Системы автоматического адресования зачастую используются в сочетании с системами технического зрения. Последние классифицируют объекты, подлежащие адресованию, и тем самым обеспе-
216
