А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
и неизменных условиях функционирования. Следует, однако, подчеркнуть, что именно простота изменения программы, т. е. простота переобучения (перепрограммирования) роботов первого поколения при переходе на новые операции, сделала эти роботы достаточно универсальными и гибко перестраиваемыми на различные классы производственных задач в пределах функциональных возможностей данного робота.
Область возможных и экономически целесообразных применений роботов первого поколения достаточно широка. Эти роботы успешно применяются в РТК и ГАП с программным управлением для обслуживания металлорежущего оборудования (в частности, станков с числовым программным управлением), печей, штампов, прессов, технологических линий, сварочных аппаратов, литейных машин и др. Они осуществляют установку, снятие, транспортировку, упаковку изделий, простейшие сборочные операции, сварку, ковку, литье под давлением, термическую и механическую обработку и т. д.
Однако функциональные возможности роботов первого поколения существенно ограничиваются малым ассортиментом датчиков и несовершенством системы управления. Последняя служит в основном лишь для осуществления жесткой программы, заранее заложенной в память. Способность к восприятию обстановки в рабочей зоне у роботов первого поколения практически отсутствует, поэтому эти роботы не могут функционировать полностью автономно. Их программирование в режиме обучения, а иногда и эксплуатация требуют вмешательства человека-оператора.
Успешное применение роботов с программным управлением возможно лишь при детерминированных и неизменных условиях. Для организации таких условий требуется дополнительное технологическое оборудование, стоимость которого зачастую сравнима со стоимостью самого робота. Это усложняет процесс роботизации производства, делает его менее гибким, требует дополнительных затрат. Поэтому в последнее время особую актуальность приобрели научно-исследовательские и опытно-конструкторские разработки по созданию более совершенных роботов и РТК следующих поколений.
Роботы второго поколения — это роботы с адаптивным управлением. Они отличаются от программных роботов, во-первых, существенно большим ассортиментом сенсорных устройств, особенно датчиков внешней информации (телевизионные или оптические системы искусственного зрения, тактильные, силовые, локационные датчики и т. п.) и, во-вторых, более сложной системой автоматического управления. Последняя уже не сводится к простому устройству для запоминания и отработки жесткой программы движения, как у роботов первого поколения, а требует для своей реализации управляющей ЭВМ.
Искусственные «органы чувств» (или, как еще говорят, система очувствления) роботов второго поколения формирует сиг-
21
