А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
также опытные образцы колесных транспортных роботов с элементами адаптации, которые успешно используются в некоторых отечественных ГАП. Примером могут служить транспортные роботы с оптическим самонаведением на легко изменяемую трассу типа НЦ ТМ-25 и НЦ ТМ-12 из семейства модульных промышленных роботов «Электроника».
Адаптивные транспортные роботы сегодня находят применение во многих ГАП промышленно развитых стран. В СССР они активно внедряются в РТК для механической обработки на Ленинградском заводе имени М. И. Калинина, в Московском ПО «Красный пролетарий», на Ивановском станкостроительном производственном объединении и на ряде других заводов [33, 34].
6.4. АДАПТИВНЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННО-ТРАНСПОРТНЫЕ РОБОТЫ С ЭЛЕМЕНТАМИ ИСКУССТВЕННОГО ИНТЕЛЛЕКТА
Для расширения функциональных возможностей транспортных роботов на их борту иногда устанавливается один или несколько манипуляторов. В результате получаются комбинированные ма-нипуляционно-транспортные роботы, которые могут не только транспортировать грузы, но и самостоятельно загружаться и разгружаться, а также манипулировать грузами. Разработка таких универсальных роботов для ГАП представляет интерес с различных точек зрения. В манипуляционно-транспортных роботах сконцентрированы многие проблемы механики, теории адаптивного управления, навигации и искусственного интеллекта. С точки зрения механики двигательная система этих роботов представляет собой комплекс исполнительных механизмов с голономными и неголономными связями, позволяющий автоматизировать широкий спектр ручных и транспортных операций. С позиций теории управления эти роботы являются сложной нелинейной многосвязной и многомерной системой, активно взаимодействующей с внешней средой. Организация автономного функционирования таких роботов в изменяющейся производственной обстановке невозможна без развитой информационно-навигационной системы и связанной с ней адаптивной системы управления. Наконец, с точки зрения теории искусственного интеллекта манипуляционно-транспортные роботы интересны тем, что они функционируют в недетерминированных и изменяющихся условиях, где часть оборудования ГАП играет роль препятствий, а объекты манипулирования и грузы, подлежащие транспортировке, могут иметь произвольное расположение и ориентацию. Поэтому возникает необходимость придать адаптивной системе управления такие интеллектуальные функции, как распознавание объектов, анализ обстановки, формирование понятий и моделирование окружающей среды.
Рассмотрим конструктивные особенности адаптивных роботов с элементами искусственного интеллекта на при-
207
