А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
ключается в удержании приемной катушки (антенны), жестко закрепленной перед ведущим колесом, в районе максимальной напряженности поля, т. е. прямо над кабелем. Уменьшение воспринимаемой катушкой напряженности поля свидетельствует об отклонении робота от трассы. Для компенсации этого отклонения вырабатывается корректирующий сигнал на рулевой электропривод ведущего колеса.
Индукционное управление ведущими колесами роботов типа «Роботрайлер» и «Робокарриер» осуществляется по принципу самонаведения, иллюстрируемому рис. 6.4. Прямая и обратная связь бортовой системы управления рассматриваемых роботов с системой управления ГАП осуществляется с помощью двух специальных проводов связи, размещаемых в кабеле наведения. При передаче информации и команд роботу извне осуществляется соответствующая модуляция тока в проводе прямой связи, а генерируемое при этом электромагнитное поле воспринимается приемными катушками (антеннами), установленными на шасси робота. Обратная передача информации от робота к системе управления ГАП производится по проводу обратной связи посредством модуляции электрического тока бортового передатчика.
Переход с одной трассы на другую осуществляется роботом либо автономно (в этом случае в зоне пересечения трасс определяется местоположение робота по коду плиты, на которой находится робот), либо по команде от системы управления ГАП (в этом случае внешняя система управления переключает токи в кабелях наведения и робот автоматически отслеживает ту трассу, которая соответствует активированному кабелю).
Координация работы роботов и контроль за транспортировкой грузов возлагается на систему управления ГАП. Остальные функции, связанные с программируемой обработкой и транспортировкой грузов, выполняются бортовой системой автоматического управления, реализуемой на базе микроЭВМ или микропроцессоров.
6.3. ТРАНСПОРТНЫЕ РОБОТЫ С АДАПТИВНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
Главным недостатком транспортных роботов с индукционным самонаведением является необходимость предварительной прокладки токопроводящего кабеля вдоль трассы движения. В условиях ГАП технологические маршруты и связанные с ними трассы для транспортировки грузов часто изменяются. Поэтому на практике не удается, как правило, заранее рассчитать и проложить все трассы, потребность в которых может возникнуть в будущем. В то же время перекладка кабеля наведения при изменении трассы трудоемка и требует вмешательства человека. Все это снижает производительность и автономность ГАП. С этой точки зрения
7 Заказ 950
193
