А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
умственной работы, которые принципиально невозможно или экономически нецелесообразно автоматизировать традиционными техническими средствами.
Развитие ГАП на базе РТК требует уточнения понятия «робот». Дело в том, что в современной промышленной робототехнике сложилась упрощенная трактовка этого понятия. Так, по определению Американского института роботов [128] «робот — это перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материалов, деталей, инструментов или специальных устройств посредством перепрограммируемой переменной совокупности движений, направленной на выполнение широкого круга задач».
Аналогичным образом понятие «робот» определяется в ГОСТ 2586—83, согласно которому промышленный робот — это автоматическая машина, представляющая собой совокупность манипулятора и перепрограммируемого устройства управления, для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций, заменяющих функции человека при перемещении предметов производства и оснастки. При этом под пере-программируемостью понимается возможность менять управляющую программу с помощью человека-оператора или автоматически путем переключения программ, заранее занесенных в память устройства управления.
Приведенные определения несколько сужают понятие «робот». Они не охватывают, в частности, транспортные работы, которые играют важную и все возрастающую роль в ГАП, поэтому данные определения целесообразно уточнить и расширить.
Роботом будем называть универсальную машину для автоматизации производства, способную быстро перестраиваться с одних технологических операций на другие и адаптироваться к изменяющимся производственным условиям путем информационного и двигательного взаимодействия с обслуживаемым оборудованием и объектами производства. В зависимости от типа двигательной системы и характера выполняемых технологических операций роботы могут быть манипуляционными, транспортными, измерительными и т. п.
Робот вместе с обслуживаемым им оборудованием образует роботизированный технологический комплекс. Если этот комплекс имеет единую систему автоматического управления на базе средств вычислительной техники, будем называть его робототехническим комплексом (РТК) с управлением от ЭВМ. Простейшим видом РТК являются роботизированные технологические ячейки (РТЯ), предназначенные для автоматизации небольшого числа основных или вспомогательных технологических операций. РТЯ имеет индивидуальную систему управления, если основные технологические операции выполняет сам робот, или групповую систему управления, если основные операции возлагаются на технологическое оборудование, а вспомогательные — на робот.
19
