А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
значений, и эта информация используется для соответствующей коррекции управляющих сигналов, подаваемых на шаговые приводы координатного стола (плиты). Тем самым осуществляется адаптивное позиционирование стола вместе с закрепленным на нем изделием с требуемой точностью (около 2—5 мкм).
Программное обеспечение адаптивных систем управления при-цизионных роботов для микросварки включает в себя следующие программные модули [99]:
1) организации вычислительных процессов адаптивного управления;
2) расчета программных траекторий;
3) управления шаговыми двигателями;
4) распознавания и определения координат обрабатываемых кристаллов;
5) диагностики и контроля качества микросварки.
Общий объем программного обеспечения для микроЭВМ «Элек-троника-60» составляет около 3000 операторов. В качестве инструментальной ЭВМ для его отладки использовалась ЭВМ «Электроника-100-25». Описанное программное обеспечение используется в управляющей микроЭВМ адаптивного робота ОЗУН-12000, снабженного системой технического зрения на базе ПЗС. Этот робот позволяет повысить производительность труда при микросварке миниатюрных электронных изделий в десятки раз [99].
Адаптивные микросварочные роботы составляют основу для создания РТК и ГАП сборки микроэлектронных приборов. Такие РТК и ГАП способны адаптироваться к изменяющимся производственным условиям и быстро перестраиваться с прецизионной сборки одних изделий на сборку других. Благодаря этому ГАП прецизионной сборки, построенной на базе адаптированных роботов для микросварки, могут надежно работать без участия человека.
Глава 6
АДАПТИВНЫЕ ТРАНСПОРТНЫЕ СРЕДСТВА
6.1. ЗАДАЧИ И СРЕДСТВА АВТОМАТИЧЕСКОЙ ТРАНСПОРТИРОВКИ ГРУЗОВ
Автоматические транспортные средства в ГАП служат для организации и быстрой модификации грузопотоков из заготовок, деталей, оснастки, инструментов и готовых изделий в соответствии с заданной последовательностью технологических операций. Как известно [24, 33], общее время, затрачиваемое на транспортировку
182
