А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
метрической адаптации к линии сварки и для самонастройки параметров контурного управления с целью обеспечения заданного качества отработки программы движения.
Требования к качеству управления и надежности у сварочных роботов и РТК особенно высоки, так как они выполняют не вспомогательную, а основную технологическую операцию. Вследствие этого ухудшение качества управления может привести к браку, а любой отказ порождает остановку соответствующего участка производства.
Аппаратно-программные средства для реализации адаптивного управления дуговой сваркой должны удовлетворять весьма жестким эксплуатационным требованиям. Помимо высокой надежности они должны обладать необходимой гибкостью и ремонтопригодностью, а также быть компактными и достаточно дешевыми. Этим требованиям удовлетворяют современные микроЭВМ и микропроцессоры, на базе которых и строятся адаптивные системы управления современных сварочных роботов и РТК.
5.7. СБОРОЧНЫЕ ЦЕНТРЫ И РОБОТЫ С АДАПТИВНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
Сборочные операции относятся к наиболее трудоемким и ответственным технологическим операциям. В машиностроении в среднем около 50 % от общей трудоемкости изготовления продукции приходится на сборку. Однако автоматизация сборочных операций развивается очень медленно. Темпы автоматизации сборки существенно отстают от темпов автоматизации других видов работ (механическая обработка, штамповка и т. д.). В различных отраслях отечественного машиностроения уровень автоматизации сборочных операций составляет лишь 5—15 %.
При автоматизации сборочных операций целесообразно использовать машины и роботы с адаптивным управлением, способные автоматически приспосабливаться к неизбежным на практике помехам и изменениям в рабочей зоне. В принципе такие роботы могут собирать изделия из неориентированных деталей, поступающих навалом.
Методы и средства адаптации первоначально нашли применение в «сборочном центре», разработанном в 1960-х годах в Московском станкоинструментальном институте. С помощью датчиков измерялись геометрические параметры сопрягаемой и установочной поверхностей базовой и присоединяемой детали, а также определялось их относительное положение. По этим данным адаптивная система управления изменяла относительное положение деталей до тех пор, пока они не занимали нужное для сборки положение. Для увеличения производительности сборочного центра система управления обеспечивала ускоренный подвод рабочего инструмента с деталью для ее установки на поворотном столе или на базовой детали [1].
176
