А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
ризуют собственно процесс адаптации по этим обобщенным координатам в терминах изменения расстояния от вектора текущей оценки параметров xhii адаптивного управления до неизвестного вектора параметров |г идеального закона управления. Как видно из этих графиков, в процессе отработки программной траектории по каждой обобщенной координате было сделано не более четырех коррекций управления.
В другой серии экспериментов моделировался процесс точечной сварки по контуру. Так, в одном из экспериментов требовалось перевести схват последовательно в шесть точек, расположенных на окружности. При использовании сварочной головки массой 2 кг реализовывался неадаптивный режим управления, характеризующийся тем, что \Nh,i \ ^ N^ti по всем обобщенным координатам. В этом случае система управления осуществила периодическое перемещение схвата манипулятора во все шесть заданных позиций с точностью е = 1 мм. По мере увеличения нагрузки в схвате до 5 кг реализовывался адаптивный режим управления, для которого | Nh, ¿1 > N*, i хотя бы по одной обобщенной координате. При точности позиционирования е = 1 см произошло не более двух коррекций управления по различным обобщенным координатам, а при точности е = 1 мм — не более четырех коррекций. Дальнейшее увеличение нагрузки в схвате манипулятора приводило либо к увеличению числа коррекций адаптивного управления (до нескольких десятков коррекций), либо к нарушению конструктивных ограничений на управление.
В целом результаты моделирования адаптивной системы программного управления шаговыми двигателями манипуляционного робота свидетельствуют о ее эффективности и возможности простой программно-аппаратной реализации на базе управляющих микроЭВМ или микропроцессоров. Введение элементов (алгоритмов) адаптации в систему программного управления расширяет функциональные возможности и повышает надежность роботов с шаговыми приводами.
5.5. АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ С ДВИГАТЕЛЯМИ ПОСТОЯННОГО ТОКА
Широкий класс роботов приводится в движение с помощью двигателей постоянного тока. Примерами таких роботов могут служить промышленные манипуляционные роботы типа ТУР-2,5, ТУР-10, РПМ-25, «Пума» (Рита), «Прагма» (Pragma) и т. п., исследовательские роботы типа ЛПИ-2, УЭМ-5МВТУ, а также ряд транспортных роботов.
Достоинствами приводов на базе двигателей постоянного тока являются хорошие динамические характеристики (высокие точность и быстродействие), сравнительно большой КПД (порядка 0,6), компактность и простота эксплуатации. Использование электрических приводов в промышленных приводах и РТК стимули-
158
