А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
Рис. 5.6. Адаптивный обход заданной последовательности точек
ного закона управления. Точность позиционирования уменьшилась и составила 6 мм.
Аналогичные эксперименты по адаптивному позиционированию схвата проводились для различных последовательностей целевых точек и для разных уровней параметрических возмущений, порождаемых непредсказуемым изменением не только груза, но и других факторов. В заключение опишем эксперимент, целью которого являлся обход охватом нагруженного манипулятора (масса груза 15 кг) заданной последовательности целевых точек в области достижимости, изображенной на рис. 5.6. Уровень начальных параметрических возмущений составил || | — т0||2 = 65, а число коррекций позиционного закона управления (5.20) г — 710. Через 1,3 с точность адаптивного позиционирования при периодическом обходе охватом заданной последовательности точек составила 1 мм.
По результатам проведенных экспериментальных исследований на ЭВМ могут быть сделаны следующие общие выводы.
1. Стабилизирующие законы управления обеспечивают осуществление программной траектории манипулятора лишь при достаточно малом уровне параметрических возмущений. Увеличение уровня параметрических возмущений приводит к потере точности, резкому увеличению колебательности переходных процессов вплоть до потери устойчивости.
2. Адаптивные законы управления обеспечивают надежное позиционирование схвата манипулятора с заданной точностью при любом уровне неизвестных параметрических возмущений. Это достигается благодаря адаптивной коррекции параметров закона управления, причем число коррекций и время адаптации всегда ограничены.
5.4. АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ С ШАГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ
Электрические шаговые двигатели являются одним из наиболее перспективных типов исполнительных двигателей для роботов и РТК. Их достоинствами являются возможность непосредствен-
151
