А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
Оценивая ошибку позиционирования при адаптивном управлении вида (5.20), (5.21), получим
где £ и сд — параметры. Из оценки (5.22) следует, что достижимая точность позиционирования определяется соотношением
Следовательно, за счет выбора параметров адаптивной системы позиционного управления точность приведения рабочего органа в требуемую позицию может быть сколь угодно высокой. Этого можно добиться как с помощью алгоритма адаптации с наименьшим возможным числом коррекций г, так и выбором параметров 0 и б из условия минимизации правой части расчетного соотношения (5.23). Заметим, что если точность б решения эстиматорных неравенств фиксирована, то точность позиционирования тем выше, чем больше скорость сходимости алгоритма адаптации и быстродействие адаптатора, реализующего этот алгоритм.
Другой метод адаптивного позиционирования манипулятора заключается в использовании стабилизирующего закона управления (5.12), где <7Р (<) = <7Ь в сочетании с алгоритмом адаптации (5.13) вида (5.15). Преимущество этого метода проявляется в том, что в качестве программной траектории <7р (г) здесь берется конечное состояние манипулятора цх и, следовательно, отпадает необходимость в ее предварительном расчете [например, по формуле (5.19)1. Достижимая точность позиционирования определяется при этом соотношением (5.17). Исходя из этих расчетных соотношений, легко выбрать приемлемые параметры адаптивной системы позиционного управления.
5.3. ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ И ЦИФРОВОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ
Алгоритмы адаптивного программного управления исполнительными приводами и механизмами робота обычно реализуются на ЭВМ. В простейших случаях это может быть микро- или мини-ЭВМ, в сложных — мультимикропроцессорная локальная вычислительная сеть.
Программное обеспечение адаптивных систем управления роботов напоминает по своей структуре и составу операционные системы реального времени для мини- и микроЭВМ. Принцип мультизадачное™, используемый в этих системах, позволяет распараллелить вычислительные процессы, связанные с формированием адаптивного программного управления. Эти процессы (алгоритмы) могут выполняться либо на одном процессоре (в этом случае используются специальные средства распределения вычислительных ресурсов), либо на разных процессорах.
1<7('г)-<71||<1б7'* + £Сдг07\
(5.22)
е > 77. (67 + сдг9).
(5.23)
142
