А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
-і Рис. 1.3. Структура РТК как
' компонента ГАП: ИС — информационная система; СС — система связи; САУ — система автоматического управления; ПС — производственная система; ТС — технологическая система
РТК как элемент ГАП предназначен для автоматического выполнения одной или нескольких технологических операций. В зависимости от характера операций РТК делятся на сварочные, сборочные, окрасочные и т. п. С этой
точки зрения РТК можно рассматривать как роботизированные технологические ячейки (РТЯ), ориентированные на выполнение отдельных операций из числа всех технологических операций, возложенных на ГАП. РТЯ являются основой для создания более сложных производственных комплексов — роботизированных линий, участков, цехов, совокупность которых образует ГАП.
Структура РТК подобна структуре ГАП. Она включает следующие взаимосвязанные элементы: 1) технологическую систему; 2) систему автоматического управления; 3) информационную систему; 4) систему связи.
Структурно-функциональная схема РТК как компонента ГАП изображена на рис. 1.3. Из рисунка видно, что перечисленные элементы РТК связаны между собой и с соответствующими системами ГАП. Рассмотрим подробнее состав, функции и взаимодействие основных элементов РТК.
Технологическая система РТК является частью производственной системы ГАП. Она состоит из основного и вспомогательного технологического оборудования, технических средств манипулирования и транспортирования, технологической оснастки и инструмента. К основному оборудованию относятся станки, прессы, обрабатывающие центры и т. п., реализующие соответствующие технологические операции. Вспомогательное оборудование (палеты, тара и т. п.) служит для загрузки, ориентирования и хранения заготовок и готовых изделий. Технологическая оснастка обеспечивает базирование и крепление деталей при их обработке или измерении с помощью соответствующего инструмента (сверла, фрезы, измерительного щупа и т. п.). К техническим средствам манипулирования и транспортирования относятся исполнительные механизмы роботов (манипуляторы со сменными рабочими органами, тележки с различными типами шасси).
14
