манного инструмента. Описанная закономерность используется для обнаружения момента поломки инструмента.

В процессе обработки детали встречаются четыре класса ситуации. Для автоматического распознавания этих классов анализируется мощность спектра колебаний силы резания. В зависимости от сложившейся ситуации изменяется режим работы системы АПУ.

Характер износа инструмента в процессе обработки зависит от таких факторов, как свойства материала инструмента и детали, геометрия режущей кромки, условия резания. Однако функциональная зависимость степени изнашивания инструмента от указанных факторов неизвестна. Для ее идентификации необходимо накопить информацию о характере и степени изнашивания инструмента при различных условиях резания. По этой информации можно почти точно аппроксимировать (идентифицировать) неизвестную зависимость и использовать ее в дальнейшем для принятия экспертных решений. Применительно к рациональному выбору инструмента эти решения могут носить характер рекомендаций типа: «увеличить твердость инструмента», «закруглить режущую кромку» и т. п.

Рассмотренные примеры станков с системой АПУ и элементами искусственного интеллекта свидетельствуют о целесообразности их широкого использования в условиях гибкого производства с безлюдной технологией. Полученные здесь первые результаты обнадеживают. Однако начатые исследования еще далеки до своего завершения, а разрабатываемые на их основе экспериментальные образцы интеллектуальных станков пока несовершенны и недостаточно надежны. Тем не менее можно ожидать, что станки с адаптивным и интеллектуальным управлением, ориентированные на эксплуатацию без обслуживающего персонала, станут важным элементом ГАП уже в ближайшем будущем.

Глава 5

МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ С АДАПТИВНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ

5.!. СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ СИСТЕМ ПРОГРАММНОГО И АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Современные методы проектирования систем программного управления роботов основываются на более или менее точной информации о конструктивных особенностях манипуляционного механизма и условиях эксплуатации робота. При этом система управления обычно рассчитывается исходя из упрощенной модели

132

<<< [-103-] [-104-] [-105-] [-106-] [-107-] [-108-] [-109-] [-110-] [-111-] [-112-] [-113-] [-114-] [-115-] [-116-] [-117-] [-118-] [-119-] [-120-] [-121-] [-122-] [-123-] [-124-] [-125-] [-126-] [-127-] [-128-] [-129-] [-130-] [-131-] [-132-] [-133-] [-134-] [-135-] [-136-] [-137-] [-138-] [-139-] [-140-] [-141-] [-142-] [-143-] [-144-] [-145-] [-146-] [-147-] [-148-] [-149-] [-150-] [-151-] [-152-] >>>