А.В.ТИМОФЕЕВ - Адаптивные роботехнические комплексы
в управлении оборудованием, а оборудование работает в значительной степени автономно.
Адаптационные возможности и уровень интеллекта индивидуальных ММПС управления могут колебаться в широких пределах. Некоторые из них могут только принимать простейшие решения типа «старт-стоп», а другие могут автоматически корректировать ПД, настраивать параметры законов управления, анализировать качество работы, диагностировать неисправности отдельных узлов (например, износ или поломку инструмента), распознавать палеты или заготовки в них, самостоятельно выбирать нужный инструмент, оснастку и программу обработки и т. д. Спектр функций адаптивного РТК определяется, главным образом, тем алгоритмическим и программным обеспечением, которое реализовано в его системе управления.
Резюмируя вышеизложенное, отметим, что использование ММПС адаптивного программного управления придает РТК принципиально новые свойства и преимущества по сравнению с обычными системами числового программного управления. Переход к адаптивному управлению позволяет существенно повысить автономность РТК, что особенно важно в условиях ГАП с безлюдной технологией. С помощью микроЭВМ и микропроцессоров в РТК реализуются не только функции автоматического программирования движений и адаптивного управления приводами, но и ряд дополнительных функций интеллектуального характера. Среди них важнейшими являются автоматический контроль и диагностика работы оборудования, автоматическая замена неисправных элементов, распознавание и автоматическое адресование деталей, фильтрация сигналов обратной связи от помех и т. п. Все это позволяет существенно расширить адаптационные и интеллектуальные возможности систем управления РТК, резко улучшить качество управления и повысить его надежность.
Глава 4 СТАНКИ
С АДАПТИВНЫМ ПРОГРАММНЫМ
УПРАВЛЕНИЕМ *
. , • • 4.1. ЭВОЛЮЦИЯ ПРИНЦИПОВ
И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ СТАНКАМИ
Принципы цифрового лрограммного и адаптивного управления все шире применяются для расширения функциональных возможностей, улучшения качества работы и увеличения производи-
104
